“有能市骏骨，莫恨少龙媒”（《昔游》）。尽管杜甫以天马自居，抱负不凡，但在现实生活中却一直蹭蹬不遇，致使骐骥伏枥，空负千里之志。“雄姿未受伏枥恩，猛气犹思战场利”。“青丝络头为君老，何由却出横门道？”（《高都护骢马行》）这几句诗，写得悲怆不已，奇横无匹，充分表现出杜甫困居长安时的境遇，以及欲展其能为国效力的强烈愿望。在结束《天育骠图歌》时，诗人抚图兴叹：“年来物化空形影，呜呼健步无由骋。如今岂无腰褭与骅骝，时无王良伯乐死亦休！”这些诗深刻地反映了当时社会中黄钟毁弃、瓦釜雷鸣的不公正现象，深切地表达了诗人身处困境，却又不愿沦没的愤激之情。“世有伯乐，然后有千里马。千里马常有，而伯乐不常有，故虽有名马，只辱于奴隶人之手，骈死于槽枥之间，不以千里称也”。以后韩愈正是受了杜诗的启发，加上自己的切身感受，写了《杂说四》这篇名作。
安史之乱后，杜甫逃出长安，只身潜奔肃宗的行在凤翔（今属陕西），授左拾遗，不久就因疏救房琯触怒肃宗，从此一跌不起。在这种情况下，他看到道旁被遗弃的瘦马，不禁凄然伤神，赋诗咏怀：“士卒多骑内厩马，惆怅恐是病乘黄。当时历块误一蹶，委弃非汝能周防。见人惨澹若哀诉，失主错莫无晶光。天寒远放雁为伴，日暮不收乌啄疮。”（《瘦马行》）“见人”二句，写马对人的依恋，何等深情。“恐是”一句，则又暗示此马本是良马，不应抛弃，而竟被人抛弃。人之无情与马之有情形成了鲜明的对照。正由于杜甫咏物，结合着自己的身世，浸渍着自身的情感，故“每遇废弃之物，便说得性情相关，如《病马》《除架》是也”（《杜诗详注》录申涵光语）。“苍茫风尘际，蹭蹬骐驎老”（《奉赠射洪李四丈》）。杜甫晚年，贫病交加，常常发出英雄末路、夙愿未遂的慨叹。但烈士暮年，壮心不已，即使在最困难的时候，在生命的尽头，从他的咏马诗中依然能够听到这种深沉的呼声：“落日心犹壮，秋风病欲苏。古来存老马，不必取长途。”（《江汉》）