家制成多种利用火药反作用力推进的火箭，用于战争。除了单级火箭外，还发展了各种集束火箭、火箭弹和原始的多级火箭。在当时的水、步、骑兵中火箭武器已作呜备的武器，甚至还出现了专门的火伎队。明代的火箭虽然种类繁多，但其发展主要体现在火箭样式的更新上，有关火箭的尺寸、规格、装药剂量、发射距离方面却较少被顾及。而在火箭的稳定方面，仍然是传统的箭杆加羽毛方式，精度不能得到显著的改善，这就使火箭的尺寸和射程难以提高。

    进入清代，火箭虽然也有一定的发展，但其发展基本停留在原地。一方面是因为长时间的和平以及封建君主所推行的封闭政策所影响，另一方面从技术的发展来看主要还是缺少相应科学理论的指导。

    火技术在13世纪传入阿拉伯国家后，又逐渐传入欧洲，意、法、德、波兰、英、俄等国都先后掌握了火技术。尤其出于战争的需要，这些国家在使用火箭的过程中，深入研究火药配比，对火箭形状、大小及稳定装置和火寄料，进行了重大改进。很快欧洲的火箭在重量、射程和精度等方面就超过了中国火箭。

    到目前为止，火箭是人类发明的一种速度最快的航天器，人类正是借助于火寂实现遨游太空甚至登上月球的梦想。

    世界载人火箭第一人

    中国明代学者万虎被认为是世界火箭的鼻祖，是试验空中飞行的开拓者。

    万虎在研究火箭具有推动物体上升能力时，想要借助火箭向前的推力和风筝上升的力量飞行，于是制作了一把“能上天的椅子”。 他在座椅的背后安装了47支巨大的火箭，把自己捆在椅子的前面，双手各拿一只大风筝，然后叫人把火箭同时点燃……

    这个实验虽然没有成功，但他被认为是世界上第一个试图利用火箭升空飞行的人。为了纪念他，人们将月球东方海附近的环形山用万虎来命名。