认为战场上的形势千变万化，不能事先凭空决定采取什么样的战术和办法。不过为了安鲁庄王的心，曹刿请求自己跟鲁庄王一起出战，于是两个人就坐着同一辆战车，带领着军队去迎击齐国的军队。

    齐鲁两军在长勺，也就是今天山东莱芜东北一带摆开阵势。那时候打战都是双方约定好，然后摆开阵势面对面打。

    齐军主将鲍叔牙因一路进军顺利，有轻敌之心，首先下令击鼓进军。齐军呐喊着向鲁军阵地冲来。鲁庄公见状，也准备击鼓迎战。曹刿连忙制止，并要庄公传令全军严守阵地，不得乱动和喧哗，擅自出战者斩。鲁军纹丝不动，齐军冲不破阵势，只好退了回去。

    鲍叔牙又下令第二次击鼓进攻，齐军重振精神，再次向鲁军阵地冲来，鲁阵仍岿然不动，齐军又一次退了回去。

    鲍叔牙见鲁军两次不出动，以为是怯阵，下令第三次击鼓进攻。这时，曹刿果断地告诉庄公击鼓冲锋。随着鼓声，鲁军中杀声骤起，士兵们像猛虎出笼般冲杀过去，其势如迅雷不及掩耳，齐军被杀得七零八落，丢盔卸甲，狼狈溃逃，公子雍也被鲁庄公一箭射死。

    鲁庄公见齐军败退，准备下令立即追击。曹刿又急忙阻止，他仔细察看了齐军逃走的车辙，又登上战车前横木向齐军逃跑方向瞭望了一阵，方要鲁庄公下令全力追击。鲁军追杀了30余里，斩杀、俘虏了许多齐军，缴获辎重无数，全胜而回。

    战虽然打胜了，但是胜的莫名其妙，于是战后，鲁庄公就问曹刿是怎么回事，曹刿是这么回答的，打仗这件事，全凭士气。对方擂第一通鼓的时候，士气最足；第二通鼓，气就松了一些，到第三通鼓，气已经泄了。对方泄气的时候，我们的兵士却鼓足士气，哪有不打赢的道理。而且齐国是个强国，兵力强大，说不定他们是假装败退，在什么地方设下埋伏，我们不能不防着点儿。后来看到他们的旗帜东倒西歪，车辙也乱七八糟，确认他们的阵势都乱了，所以才能够全力追击。

    这个就是“一鼓作气”这个故事的由来，可以看的出，那时候的战争还是比较正大光明的，没有太多的阴谋诡计。

    至于曹刿，还有一个故事，齐恒公五年的时候，齐国和鲁国又发生了战争，曹刿作为鲁国的主将，率领军队去迎击齐军，却三次都被打败了，没有办法，鲁国只好向齐国投降，并且向齐国割让土地。齐桓公答应了，于是双方就定在柯（齐国境内）这个地方举办受降仪式。

    在受降仪式上，曹刿用隐藏起来的匕首劫持了齐桓公劫持，要求齐国退还以前侵占的鲁国国土，齐桓公受制于人，只能答应。

    事后齐恒公想反悔，但是管仲则认为齐恒公的信用比一部分土地更重要，因此劝服齐桓公遵守诺言。事实证明，管仲的决策是正确的。各路诸侯听到这件事，都很相信齐国，并且拥护齐国当盟主，因此齐恒公的霸业就此开始。

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